В культурном отношении пруссы, как прямые потомки носителей так называмой культуры шнуровой керамики (III—II тыс. до н. э.), были наиболее близки древним куршам. Прусская народность начала складываться в V—VI в., в условиях «Великого переселения народов», однако характерные черты прослеживаются археологически с началом новой эры. Так эстии, прямые предшественники пруссов, хоронили коня в полном снаряжении в стороне от погребения воина. Роль коня в обыденной жизни и ритуальных обычаях сохранялась на протяжении последующих 13 веков.

На основе изучения археологических находок исследователи предполагают, что прусская народность зародилась на полуострове Самбия, и затем её носители мигрировали в эпоху «переселения народов» на запад, к нижнему течению Вислы. На этом пути заселения новых территорий, вплоть до IX века, наблюдается смешивание с элементами германской воинской культуры.

Образование прусского этноса происходило на основе культуры южных эстиев (то есть восточных людей), о которых упоминал римский историк Тацит в начале II века, а закончился этот процесс примерно к XI в. Тацит немного оставил об образе жизни эстиев:

«У них редко употребляют мечи, но часто дубины. Они с большим терпением обрабатывают землю для хлеба и других её произведений... Но они обшаривают и море и одни из всех собирают в мелководных местах и на самом берегу янтарь... Сами они им совсем не пользуются: собирается он в грубом виде, без всякой отделки приносится [на продажу], и они с удивлением получают за него плату.»
После Тацита первые сведения о пруссах, или племенах, населявших Прусские земли, появляются только спустя 8 веков, если не считать не вполне достоверные истории, написанные уже в XVI веке. Предполагается, что именно пруссов имел в виду Географ Баварский под общим именем Bruzi. Время написания труда Географом Баварским точно не известно. Консервативно считается, что во 2-й половине IX века, но отрывки из, вероятно, его труда, включены около в 850 году в состав более обширной рукописи, принадлежавшей монастырю Рейхенау на Бодензее. В таком случае термин пруссы известен с 1-й половины IX века.

Не известно, откуда возникло название пруссы или Пруссия. По свидетельству польского хрониста французского происхождения Галла Анонима (XI—XII в.), во времена Карла Великого, «когда Саксония была по отношению к нему мятежна и не принимала ярма его власти», часть населения Саксонии переправилась на кораблях в будущую Пруссию и, заняв эту область, дала ей имя «Пруссия». По замечанию некоторых исследователей, самоназвание страны пруссов (Пруса, Prusa) созвучно древнему имени страны фризов (Фруза, Frusa); вероятно, как раз не пожелавшие отступиться от язычества фризы, будучи главными союзниками «мятежных» саксов, и принесли на территорию Погезании, Помезании и Вармии прототип самоназвания древних пруссов.

По другой версии название возникло из гидронима Русс, названия притока реки Неман, или же Руссна — прежнее название Куршского залива, которое можно увидеть на картах XVI века. Викинги, совершавшие набеги в эти земли в 1-й половине IX века и возможно даже имевшие там поселения, называли эти земли Русью (Russia) согласно преданиям, записанным датским хронистом Саксоном Грамматиком на рубеже XII—XIII вв.

Третья версия выводит название из коневодства, которым славились древние пруссы. Прус означает конь в готском языке, а также кобыла в старославянском.

Первые сообщения об укладе жизни древних пруссов пришли из Англии. Король Альфред Великий в конце IX века, переводя хронику Орозия, включил отрывки по географии современной ему Европы, включая о побережье Балтийского моря. Сведения королю сообщили мореплаватели Вульфстан и Отер. О лежащей к востоку от Вислы земле эстиев Вульфстан говорит, что:

«Она очень велика и там много городов и в каждом городе есть король, и там также очень много меду и рыбной ловли. Король и богатые люди пьют кобылье молоко, а бедные и рабы пьют мёд. И много войн бывает у них; и не употребляется пиво среди эстиев, но меду там достаточно.
И есть у эстиев обычай, что если там умрет человек, он остается лежать внутри [дома] несожжённым у своих родственников и друзей в течение месяца, а, иногда, и двух; а короли и другие знатные люди — тем дольше, чем больше богатства, они имеют; и иногда они остаются несожженными в течение полугода и лежат поверх земли в своих домах. И все время, пока тело находится внутри, там происходят пир и игра до того дня, пока они его не сожгут.

Затем в тот самый день, когда они его решают вынести к костру, они делят его имущество, которое остается после пира и игр, на пять или шесть [частей], иногда больше, в зависимости от размера имущества. Из него наибольшую часть они кладут примерно на расстоянии одной мили от города, затем другую, потом третью, пока не будет положено всё в пределах мили; и наименьшая часть должна находиться ближе всего к городу, в котором лежит мертвый человек. Затем собираются все мужчины, имеющие наиболее быстрых лошадей в стране, примерно на расстоянии пяти или шести миль от того имущества.

Затем мчатся они все к имуществу; и тот человек, который имеет быстрейшую лошадь, приходит к первой и крупнейшей части, и так один за другим, пока всё не будет взято; и наименьшую долю берет тот, кто достигает ближайшей к селению части имущества. И затем каждый едет своей дорогой с имуществом, и принадлежит оно им полностью; и потому там быстрые лошади чрезвычайно дороги. И когда его сокровища таким образом полностью розданы, тогда его выносят наружу и сжигают вместе с его оружием и одеждой...»
Средневековые хронисты не отмечают больших войн или походов, которые бы вели пруссы против соседей, но сами они чаще становились объектом набегов викингов, о чём повествует Саксон Грамматик и сообщил арабский писатель 2-й половины X века Ибрагим ибн Якуб: «Брусы [пруссы] живут у Мирового Океана и имеют особый язык. Они не понимают языки соседних народов [славян]. Они известны своей смелостью... Названные русы нападают на них на кораблях с запада.»

Процесс разложения родового строя и отсутствие единства не позволяли пруссам создать большую армию, но в то в то же время они успешно отбивались от соседей. Пруссы, в отличии от соседствующих славян (бодричей и руян), не упоминаются в пиратстве на Балтике, занимаются скотоводством, охотой, рыболовством, торговлей, добычей янтаря и военным промыселом. Земледелие становится ведущим занятием пруссов только в начале XII века. Адам Бременский в 1070-х годах оставил такой отзыв о сембах, прусского племени на полуострове Самбия (ныне в Калининградской обл.):

«Населяют его сембы, или пруссы, люди весьма доброжелательные. Они, в отличие от предыдущих, протягивают руку помощи тем, кто подвергся опасности на море или испытал нападение пиратов. Тамошние жители очень низко ценят золото и серебро, а чужеземных шкурок, запах которых донес губительный яд гордыни в наши земли, у них в избытке...

Можно было бы указать многое в нравах этих людей, что достойно хвалы, когда бы только они уверовали во Христа, проповедников которого ныне жестоко преследуют... Тамошние жители употребляют в пищу мясо лошадей, используя в качестве питья их молоко и кровь, что, говорят, доводит этих людей до опьянения. Обитатели тех краев голубоглазы, краснолицы и длинноволосы.»

Первые попытки христианизации

Католическая Европа не раз предпринимала попытки христианизации пруссов, особенно после принятия Польшей христианства в 966 году. Самой известной попыткой такого рода стала миссия монаха бенедиктинца, епископа пражского Адальберта. В преддверии 1000 г., с которым в тогдашней Европе многие связывали «второе пришествие Христа» и «страшный суд», Адальберт решил совершить миссийное путешествие в Пруссию. В 997 г. он прибыл в тогда еще кашубский Гданьск; взяв там в попутчики двоих монахов, он отправился на лодке в Пруссию и вскоре высадился на берег в районе Самбийского полуострова. В землях пруссов Адальберт провёл лишь 10 дней. Сначала пруссы, приняв Адальберта за торговца, его встретили дружелюбно, но, поняв, что он пытается им проповедовать, стали прогонять прочь. Учитывая, что Адальберт прибыл со стороны Польши, являвшейся тогда главным врагом пруссов, нетрудно понять, почему пруссы посоветовали Адальберту «убираться туда, откуда [он] пришёл». В конце концов монах случайно забрёл в священную рощу пруссов, которые восприняли это как богохульство. За свою роковую ошибку Адальберт был заколот копьём. Это произошло в ночь на 23 апреля 997 г. рядом с нынешнем посёлком Береговое (Калининградская обл., неподалёку от г. Приморск). Тело погибшего миссионера выкупил великий князь польский Болеслав I Храбрый.

Несмотря на неудачу миссии Адальберта, попытки христианизации пруссов не прекратились. В 1008 г. в Пруссию отправился миссийный архиепископ Бруно Кверфуртский (при этом он избрал довольно окружной путь, — через Киев, где встречался с Владимиром Святославичем и проповедовал среди печенегов). Как и Адальберт, Бруно был убит пруссами. Это произошло 14 февраля 1009 г. на тогдашней прусско-литовской границе.

В XIII веке под предлогом христианизации пруссов их земли завоевал Тевтонский орден. Первые отряды рыцарей этого ордена появились в Пруссии в 1230 г.,— уже после того, как Папа Римский в 1218 г. издал буллу, приравнивающую крестовый поход в Пруссию к крестовым походам в Палестину.
Покорённые пруссы насильственно обращались в христианство, несогласные просто истреблялись; любые проявления язычества подвергались жесточайшим преследованиям. Начался процесс заселения прусских земель немецкими колонистами, которые селились около основанных рыцарями замков. Эти замки и возникшие под их защитой города послужили главными опорными пунктами германизации коренного населения. Племенная знать на язык завоевателей перешла примерно к исходу XIV века, но сельское население еще долго оставалось этнически прусским (за исключением северных и южных областей будущей Восточной Пруссии). В XV—XVI вв. крестьянство Надровии, Самбии, северной Натангии и северной Бартии подверглось почти сплошной литуанизации, а крестьянство Галиндии, Сассии, южной Вармии и южной Бартии — такой же полонизации со стороны массово проникавших на территорию Пруссии литовских и польских переселенцев.

Из смешения прусского, литовского и частично польского населения Восточной Пруссии с немецкоязычными колонистами к началу ХХ в. сложилась особая субэтническая группа — немцы-пруссаки, а временем окончательного исчезновения прусской народности условно можно считать 1709—1711 гг., когда от голода и эпидемии чумы погибло около половины населения древнепрусских земель, включая последних носителей прусского языка.

После того как в XIII веке по просьбе польского князя Конрада Мазовецкого и по благословению папы Римского крестоносцы во главе с Тевтонским орденом полностью уничтожили языческое литовское племя пруссов (из-за того что они не хотели принимать христианство), на месте их поселения Твангсте - судетским королем Оттокаром II был основан город Кенигсберг.

В 1410 году, после разгрома Тевтонского ордена Речью Посполитой, Кенигсберг мог стать польским городом. Но тогда польские короли ограничились тем, что орден стал их вассалом. Когда Речь Посполита стала ослабевать, на землях Тевтонского ордена возникло сначала курфюршество, затем Прусское герцогство.
В начале 16 в. Альбрехт из династии Гогенцоллернов, утвердившейся в Бранденбурге в 1415, был избран гроссмейстером Тевтонского ордена, ставшего после Тринадцатилетней войны с Польшей (1454—66) её вассалом (ленная зависимость Пруссия от Польши сохранялась до 60-х гг. 17 в.).

Герцогство Пруссия объединилось 1618 с Бранденбургом, что и создало ядро будущей германской империи. В 1701 курфюрст Фридрих III получил от императора «Священной Римской империи» (в обмен на контингент войск для предстоявшей Войны за Испанское наследство) титул короля. Бранденбургско-прусское государство стало королевством. После того как его столицей вместо Кенигсберга стал Берлин, у всей Германии началась новая история - имперская.

При короле Фридрихе II (правил в 1740—86) около 2/3 ежегодного регулярного бюджета тратилось на военные нужды; прусская армия стала первой по численности в Западной Европе. В Пруссия укреплялся милитаристский полицейско-бюрократический режим (т. н. пруссачество). Любое проявление свободомыслия беспощадно подавлялось. В целях территориального расширения Пруссия вела многочисленные войны. В ходе Войны за Австрийское наследство 1740—48 Пруссия захватила большей частью Силезии. В Семилетней войне 1756—63 Пруссия намеревалась овладеть Саксонией, ещё не захваченной частью Поморья, Курляндией и укрепить своё влияние на мелкие германские государства, соответственно ослабив влияние на них Австрии, но потерпела крупное поражение от русских войск при Грос-Егерсдорфе (1757) и в Кунерсдорфском сражении 1759.

Кенигсберг в 1758 году в первый раз стал российским городом. Даже был налажен выпуск монет "Прусской губернии". В 1760 русские войска заняли столицу Пруссии Берлин. Лишь разногласия между основными противниками Пруссия (Австрией, Россией, Францией) и вступление на русский престол после смерти Елизаветы Петровны (1761) гольштейнготторпского герцога Петра III спасли Пруссию от катастрофы. Петр III заключил с Фридрихом II мир и союз, и в 1762 году вывел русские войска из Восточной Пруссии, а город вернул Фридриху. Вследствие этого долгие годы Пруссия оставалась союзником русских царей, а также торговым и технологическим мостом между Россией и Европой.

Руководящую роль в экономической и политической жизни Пруссии играло юнкерство. Прусские короли из династии Гогенцоллернов (Фридрих II и др.) в 18 — 1 пол. 19 вв. значительно расширили территорию государства. В последней трети 18 в. Пруссия вместе с царской Россией и Австрией участвовала в трёх разделах Речи Посполитой, в результате которых она захватила Познань, центральные районы страны с Варшавой, а также Гданьск, Торунь и ряд других территорий. К концу 18 в. Гогенцоллерны увеличили территорию Пруссия до 300 с лишним тыс. км.

Во время Великой французской революции Пруссия вместе с Австрией составила ядро 1-й антифранцузской коалиции монархических государств Европы (1792). Однако после ряда поражений Пруссия была вынуждена подписать сепаратный Базельский мир с Францией (1795). В 1806 Пруссия вступила в 4-ю антифранцузскую коалицию. Вскоре прусская армия была разгромлена Наполеоном в битвах при Йене и Ауэрштедте. По Тильзитскому миру 1807 Пруссия потеряла около 1/2 территории.
Разгром наполеоновской армии в России явился исходным пунктом освободительной войны немецкого народа против наполеоновского ига. По Венскому трактату 1815 Пруссия получила 2/5 территории Саксонии, а также земли по Рейну (Рейнскую область и Вестфалию); её население превысило 10 млн. чел. В 1834 был создан охвативший многие германские государства таможенный союз, руководящая роль в котором принадлежала Пруссии.

Прусские правители помогли царскому правительству России подавить польское освободительное восстание 1863-64 и этой ценой добились благожелательной позиции царизма в период борьбы Пруссия за гегемонию в Германии.

В 1864 Пруссия совместно с Австрией начала войну против Дании, в результате которой от Дании был отторгнут Шлезвиг-Гольштейн, а в 1866-войну против Австрии и находившихся в союзе с нею мелких нем. государств. По окончании австро-прусской войны 1866 Пруссия присоединила территорию Ганновера, Курфгессена, Нассау, Шлезвиг-Гольштейна, Франкфурта-на-Майне. Нанеся поражение Австрии, Пруссия окончательно устранила ее как соперника в борьбе за господствующую роль в Германии, что предопределило объединение Германии под прусским главенством. В 1867 Пруссия создала Северо-Германский Союз.

В 1870—71 Пруссия вела войну против Франции (см. Франко-прусская война 1870—71), в результате которой захватила французские области Эльзас и Восточную Лотарингию и получила контрибуцию 5 млрд. франков.

18 января 1871 было провозглашено образование Германской империи. Пруссия сохранила в объединённой Германии господствующие позиции; прусский король был одновременно германским императором, прусский министр-президент обычно занимал (вплоть до 1918) пост имперского канцлера, а также прусского министра иностранных дел. Пруссачество, укрепившееся в Германской империи, проявилось с особой силой в условиях империализма.

Прусско-германские милитаристы сыграли огромную роль в развязывании 1-й мировой войны 1914—18. В сентябре 1914 года в прусских болотах погибла армия генерала Самсонова.
В результате Ноябрьской революции 1918 в Германии монархия в Пруссии была ликвидирована. В Веймарской республике Пруссия стала одной из провинций («земель»), но сохранила за собой преобладание в экономической и политической жизни страны. С установлением в Германии фашистской диктатуры (январь 1933) государственный аппарат Пруссии был слит с государственным аппаратом «Третьей империи». Пруссия, как и вся Германия, была фашизирована.

22 июня 1941 года удар по советской Прибалтике группа немецких армий «Север» нанесла с территории Восточной Пруссии. 9 апреля 1945 года советские войска штурмом взяли Кенигсберг.
В 1945 году решением Потсдамской конференции трех великих держав (СССР, США, Великобритании) о ликвидации Восточной Пруссии край был разделен между СССР и Польшей. 7 апреля 1946 года Президиум Верховного Совета СССР принял Указ «Об образовании Кенигсбергской области в составе РСФСР», а 4 июля область была переименована в Калининградскую. Административный центр области, основанный в 1255 году как город Кенигсберг, был переименован в Калининград.